« Recherche:Mise au point d'un drone subaquatique/Fiche/Retours d'expérience » : différence entre les versions

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== Introduction ==
'''Cette fiche''' est consacré à 4 grands types de [[w:Retour d'expérience|retours d'expérience]] (REX). Ils doivent y être présentés, analysé et hiérarchisés, tout au long de l'avancée du projet et des sous-projets pour comprendre et partager les causes de difficulté ou d'échec, dans un esprit d'[[w:amélioration continue|amélioration continue]]. D'autres personnes ou équipes pourront en bénéficier et ne pas reproduire les mêmes erreurs. <br />C'est aussi le lieu d'une mise à disposition ouverte des premiers résultats (qui peuvent alors être commentés et débattus en page de discussion, pour d'éventuelles solutions ou en faveur de l'abandon d'une piste dont les REX montrent qu'elle est un cul-de-sac, au moins dans les conditions financières et techniques du moment).
 
'''Les 4 formes de REX''' que la communauté a à étudier sont :
# les retours techniques sur le ROV-drone lui-même ; ils concernent notamment la qualité et le comportement des « éléments » du ROV pris séparément ([[w:coque|coque]], [[w:chassis|chassis]], [[w:motorisation|motorisation]], [[w:hardware|hardware]] et [[w:software|sfotware]]...), ou le robot complet, notamment lors des tests en bassin ou en piscine, puis en vraie grandeur dans le milieu naturel (dont en condition difficile) ;
# les retours internes des équipes ; en termes de conception/écoconception, d'organisation de la collaboration, de réalisation ;
# les retours d'utilisateurs (experts et non-experts), à propos de l'ergonomie et la facilité d'utilisation et d'entretien du robot ;
# d'autres retours d'expérience, relatifs à d'autres types de robots subaquatiques ou de projets thématiquement proches, s'ils semblent utile à notre laboratoire.
 
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{{...}}
 
== Retours des équipes de conception/écoconception, réalisation sur les méthodes de créativité, de travail (Makers...) ==
=== En phase de lancement du projet : ===
* '''Tempête de cerveaux ''' Le [[w:brainstorming|brainstorming]] initial, en discussions ouvertes, puis approfondi et assisté par un [[w:arbre heuristique|arbre heuristique]] s'est montrée très intéressante pour nos débuts (merci à Yann qui était au clavier et a produit l'arbre initial). Après enrichissement, il a servi à structurer les premières pages/Wikiversité du laboratoire (il fallait un début). Mais [[w:wikimedia Common|Commons]] ne semble pas (à ce jour) prévu pour le stockage de visualisations heuristiques en perpétuelle évolution (c'est une suggestion à transmettre).
 
* '''Framasoft''' : [[w:Framapad|framapad]] se montre facile à utiliser (pour l'écriture, il manque un équivalent pour le co-desing coopératif (ou existe-t-elle ?), et utile en situation de « travail asychrone », mais ce n'estn’est pas encore un outil très connu. A encourager, sans oublier de verser le résultat final au pot commun dans wikiversité. Des mini-séances de prises en main de cet outil sont faciles à organiser (type ''formation action / minga'')
 
* '''Visualiser et archiver''' les idées qui émergent est essentiel. Une tablette graphique, un vidéopowerpoint et une personne formée aux logiciels permettant de sculpter des formes seraient utiles pour dessiner et donner "en direct " des formes et pour la visualisation d'idées, par exemple pour des ateliers de design. L'archivage et le classement des croquis et idées dessinées est fastidieux (jeux de mots-clé à trouver ?). Quelqu'un a t il une méthode à proposer ? (en page de discussion).
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== Remarques générales ==
=== Système anti-vol ? ===
Suite à une expérience de vol de matériel couteux et difficile à remplacer (en pleine mission), il est suggéré de prévoir une sécurisation <br />(Alarme ? code ? tracking ? option de désactivation, possibilité d'accrochage antivol intégré, y compris pour les contenants de transport et du matériel de contrôle, etc.). Bonnes idées bienvenues ...
 
=== Facilités de transport ===
Les scientifiques, photographes et naturalistes doivent pouvoir facilement emporter ce ROV en mission en mer, dans la jungle, une mangrove, en montagne dans les grottes sur des récifs ou en exploration spéléologique. Le ROV peut sans doute être encore miniaturisé (par rapport aux solutions existantes), mais les versions très miniaturisées risquent d’être moins stables ailleurs que dans les eaux stagnantes. ''Constat'' : Les ROVs professionnels sont souvent très lourds et malgré des efforts de la part des concepteurs, de nombreux mini-ROVs sont encore assez difficiles à transporter sans véhicule motorisé (ex : pas de poignées ergonomiques, pas de tampons amortisseurs ni roulettes...). <br />Nos designers et ergonomes peuvent-ils aussi configurer la coque du ROV, ou un « petit matériel ergonomique connexe » (ex : sangles/bretelles, roulettes + amortisseur) de manière à pouvoir le transporter facilement, dont sur un vélo ou « comme un sac à dos », tout en veillant à ce qu’il soit bien protégé des UV, des chocs, qu’il puisse être désinfecté et permettre qu’il se vide de son eau résiduelle et puisse sécher sans moisissures. Idem pour l'interface homme-machine.
 
=== Facilités énergétiques' ===
Il vous est sans doute déjà arrivé de vous trouver en panne de batterie à un moment crucial. <br />Recharger une batterie en plein jungle ou "loin de tout" n'estn’est pas aisé. Peut-on trouver ou envisager et designer un kit léger et solide de de recharge photovoltaïque pour le ROV et son interface. <br />Une solution flottante est elle envisageable ? (intérêt : plus de lumière et refroidissement possible des modules photovoltaïques, mais exposition aux embruns et au risque électrique. Option possible : l'emballage de transport (dur ou souple ou dur-souple, partiellement gonflable/flottant ?) peut il être également photovoltaïque (et doté d'une ventilation passive ou active pour le séchage du matériel).
 
=== Interfaces intuitives ? ===
Les [[w:Interface homme-machine|interfaces avec les ROVs]] ne sont pas toujours conviviales et intuitives, ni facile à utiliser en plein soleil (où il devient difficile de lire la plupart des écrans) comme sous la pluie ou la neige.
 
L'opérateur d'un drone subaquatique est souvent situé dans l'eau, sur une berge ou une embarcation. Dans tous les cas il existe un risque spécifique lié à la proximité de l'eau. Pour la sécurité de l'utilisateur, le casque de vision, s'il est utilisé de devrait pas complètement ou « trop » isoler son utilisateur de son environnement proche.
 
=== Facilité de récupération ===
Un ROV même bien conçu et équipé de systèmes redondants ou de secours peut être accidentellement piégé dans une anfractuosité, un filet de pêche, un amas dense de branches, de racines ou de plantes aquatiques. Il faut alors pouvoir le repérer et le récupérer aussi facilement que possible.
 
=== Métadonnées, pré-traitement et gestion des images ===
Après une mission longue ou fatigante, il n'estn’est pas facile de se souvenir du lieu, du moment ou des circonstances d'une observation ou d'un échantillonnage. Et l’on prend beaucoup de temps pour regarder et retraiter les images et données. L'enregistrement automatique et intelligent de métadonnées (et pourquoi pas de commentaires audio de l'opérateur ou d'un observateur associé) est à considérer.
 
De même pour les capacités du ROV à pré-traiter automatiquement les images (contrastes automatiques, équilibre des couleurs, etc) ; ceci demandant plus de capacités de calcul, c’est une option qui pourrait être désactivable à la demande, ou uniquement mise en route quand une connexion filaire (ou à haut débit par un autre moyen) est établie.
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=== hélices bloquées, sous-marin piégé par des algues filamenteuses ===
[[FileFichier:SM jouet accrochage2.jpg|thumb|Les deux imagettes montrent ce micro-sous-marin rapidement piégé dans un tapis de petites (courtes) algues filamenteuses quand il s'est posé sur le fond. (Des algues plus fines que des cheveux, ancrées sur le substrat se sont prises dans les deux hélices arrières).]]
* Essai d'un micro sous-marin (jouet) à 3 hélices (une hélice interne protégée dans un tube verticale, et 2 hélices à l'arrière) sans fil (télécommandés/commande radio efficace jusqu'à 5-6 m environ de distance, mais je n'ai pas testé avec l'antenne sous l'eau et en l'orientant de différentes manières). <br />Test 1 (dans la [[w:Moyenne-Deûle|Moyenne-Deûle]]) : Le sous-marin est bloqué en quelques secondes en présence de longues algues filamenteuses (enroulement autour du moyeu et des pales des hélices arrière. <br />Test 2 : dans une zone à très faible courant, sans longues algues filamenteuses ni plantes, mais en présence d'un amas de branches et d'un tapis de petites algues filamenteuses formant une sorte de gazon un à qqs cm de longeur). le mini-sous marin ne se bloque pas dans les branches si on ne cherche pas à entrer dans l'ama, mais il se bloque et reste accroché après quelques tentative d'immobilisation sur le fond tapissé de petites algues filamenteuses. <br />Rem : Ayant prévu cela j’avais accroché un fil de nylon (fil de pêche) fin et léger mais solide au sous-marin. La tension du fil ou la pression d'un faible courant sur ce fil suffit à fortement dégrader la manoeuvrabilité du sous-marin.
 
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=== Problèmes liées aux bulles d'air/oxygène ===
[[FileFichier:Nucleation finger zoom.jpg|thumb|Nucléation de bulles autour d'un doigt plongé dans une eau saturée de gaz (ici de {{formule chimique|CO|2}}, mais le même phénomène peut survenir avec de l'oxygène dans une eau saturée d'oxygène ou avec un autre gaz soluble dans l'eau).]]
[[FileFichier:Sumarine toy test 2015-06-24 French Rov project on Wikiversity.jpg|thumb|Petit sous-marin (jouet) testé dans un cours d'eau riche en phytoplancton et donc saturé en oxygène durant la journée. Des bulles se forment spontanément (nucléation) sur la coque. La partie supérieure en a été débarrassée quand l'engin est remonté plusieurs fois en surface, mais les bulles persistent dans la partie inférieure de la coque. Si de telles bulles se forment sur une caméra ou système photo embarqué, elles dégradent la qualité des images.]]
Ce n'estn’est pas un problème fréquent, mais en été dans les eaux saturées d'oxygène et riches en plantes et/ou en plancton, le "décor" est en quelques heures tapissés de bulles d'oxygène et certaines plantes relâchent périodiquement des filets de bulles. Étant donné la viscosité de l'eau et la petite taille de ces bulles. Deux problèmes peuvent alors survenir :
 
==== Bulles d'air collées sur un objectif ou une fenêtre de vision ====
De petites bulles (0,2 à 1 mm de diam en général) se forment souvent au moment de l'immersion.
 
'''Constat''' : Certaines de ces bulles se collent volontiers sur des microreliefs et en particulier sur le bord d'un objectif photo ou d'une caméra ou sur les bords d'une fenêtre de vision ou sur un capteur. Ces bulles sont souvent peu visibles au moment de l'immersion et sur les écrans de contrôle, mais elles peuvent persister plusieurs minutes (voire plus de 10 mn si le ROV ne se déplace pas rapidement) et dégrader la prise de vue. <br />Un moyen de les éliminer est de nettoyer manuellement (sous l'eau, par ex au moyen d'un pinceau doux) les fenêtres de vision ou zones sensibles au moment de la mise à l'eau ou d'une réimmersion du Rov. <br />Un autre moyen est de faire plusieurs fois monter et descendre le ROV au niveau de la surface au moment de l'immersion, ce qui chasse généralement les bulles. Mais la méthode n'estn’est pas toujours efficace ou peut-être l’occasion d'aussi couvrir les objectifs ou fenêtres de vision d'un biofilm collant tout aussi gênant (voir plus bas). <br />Rem : Ces bulles sont bien plus gênante sur les objectifs de petite taille, et nous cherchons justement à miniaturiser les systèmes embarqués.
 
Des bulles peuvent aussi être « captées » par le ROV lors qu’il survole ou frôle des plantes ou un décor riche en algues ou [[w:Cyanophycée|cyanophycées]] en train de [[w:Photosynthèse|photosynthétiser]].
 
'''Questions :'''
# peu on traiter ces surfaces pour empêcher les bulles d'y adhérer ? <br />(les détergents sont efficaces, mais non recommandés par les fabricants ou incompatibles avec certains joints polymères).
# un système mécanique simple de nettoyage est il envisageable ? ... de type essuie-glace (ou paupière en version biomimétique ? ) <b />Rem : Cela est rare, mais notamment en mode "''observation fixe avec ROV posé au fond ou accroché à un élément du décor''" il peut arriver qu'un escargot aquatique, une limace de mer, une sangsue ou d'autres organismes escaladent le ROV et passent sur l'objectif. Il arrive aussi que quand le ROV avance ou fait face au courant, une algue filamenteuse, une feuille en décomposition se colle inopportunément sur un objectif ou une fenêtre de vision. Le même système pourrait-il aussi permettre de les décoller (le cas le plus difficile est celui de la sangsue, mais il est rare ; une fois en {{unité|1|an}} pour ma part) ?
 
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Ces produits peuvent tâcher la coque et les objectifs, des capteurs et les fenêtres de vision, dégrader les éléments en [[w:silicone|silicones]] et d'autres [[w:polymère|polymères]], de même que certains solvants de nettoyage.
 
Dans ce cas, l'opérateur peut immerger le ROV dans une zone épargnée (propre), ou protéger le robot dans un étui (un sac-poubelle suffit) pour ensuite libérer l'engin sous la surface (dans une eau a priori « propre », si elle n'estn’est pas trop agitée). La récupération du ROV doit se faire de la même manière, mais elle est souvent plus délicate. Il convient d'alors au moins protéger les fenêtres de vision et les sondes ou capteurs vulnérables.
'''Questions :'''
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# est-il possible (par moment) d'éloigner les objets en suspension de la fenêtre de vision ou des objectifs (par un flux d'eau propre associé à un léger recul du ROV de manière à pouvoir à mieux observer et photographier les organismes présents.
 
== Retours d’utilisateurs finaux ==
pour ce qui concerne les facilités ou difficultés de transport et d'entretien l'ergonomie et la facilité de commande du robot, etc. remarques et propositions concernant les premiers prototypes ===
à venir