« Cinématique (Expert)/Géométrie des systèmes mécaniques » : différence entre les versions

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<math>\overrightarrow{D(C)} - \overrightarrow{D(A)} ]_{R_0} = \begin{bmatrix} cos\theta -1 & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta -1 \end{bmatrix} \bigotimes \begin{bmatrix} x_c-x_a \\ y_c-y_a \end{bmatrix}</math>
 
Supposons que le déplacement <math>\theta</math> soit un petit déplacement que nous noterons <math>\delta\theta</math> . En conséquence, nous avons deux petits déplacements <math>\overrightarrow{\delta A}</math> et <math>\overrightarrow{\delta B}</math> :
 
 
 
==== Torseur des petits déplacements ====