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En raison de limitations techniques, la typographie souhaitable du titre, «
Cinématique (Expert) : Géométrie des systèmes mécaniques Cinématique (Expert)/Géométrie des systèmes mécaniques », n'a pu être restituée correctement ci-dessus.
Dans un problème de mécanique, on a souvent besoin de trouver :
Le positionnement d'un solide par rapport au solide de référence.
Le positionnement d'un solide S par rapport à un autre solide, car les deux solides appartiennent au système mécanique étudié.
Le positionnement d'un centre de liaison et de son axe de direction.
On connait la position du point A au sein d'un solide S₁ (elle ne change pas au cours du temps) :
O
1
A
→
=
x
1
i
→
1
+
y
1
j
→
1
+
z
1
k
→
1
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{1}A}}=x_{1}{\vec {i}}_{1}+y_{1}{\vec {j}}_{1}+z_{1}{\vec {k}}_{1}}
On souhaite savoir la position du point A par rapport au repère de référence R₀ de centre O :
O
A
→
=
x
i
→
+
y
j
→
+
z
k
→
{\displaystyle {\overrightarrow {OA}}=x{\vec {i}}+y{\vec {j}}+z{\vec {k}}}
Pour parvenir à exprimer le vecteur
O
A
→
{\displaystyle {\overrightarrow {OA}}}
, on va utiliser la relation de Chasles :
O
A
→
=
O
O
1
→
+
O
1
A
→
{\displaystyle {\overrightarrow {OA}}={\overrightarrow {OO_{1}}}+{\overrightarrow {O_{1}A}}}
Outil mathématique : changement de base
modifier
Liberté entre deux solides :
3 translations
3 rotations
Le problème du changement de base intervient lors de rotations entre différentes bases (systèmes d'axes).
Déplacement d'un solide (cas général)
modifier
Déplacement d'un point d'un solide
modifier
À l'instant
t
=
0
{\displaystyle t=0}
(t₀ ), nous observons un solide S₁ muni d'un repère
R
1
(
O
1
,
x
1
→
,
y
1
→
,
z
1
→
)
{\displaystyle R_{1}(O_{1},{\vec {x_{1}}},{\vec {y_{1}}},{\vec {z_{1}}})}
qui à cet instant coïncide avec le repère de référence
R
0
(
O
0
,
x
0
→
,
y
0
→
,
z
0
→
)
{\displaystyle R_{0}(O_{0},{\vec {x_{0}}},{\vec {y_{0}}},{\vec {z_{0}}})}
.
On considère un point
A
(
t
0
)
{\displaystyle A(t_{0})}
et on observe le déplacement de ce point vers le point
A
(
t
1
)
{\displaystyle A(t_{1})}
(déplacement du point A entre l'instant
(
t
0
)
{\displaystyle (t_{0})}
et
(
t
1
)
{\displaystyle (t_{1})}
).
Le déplacement du point A appartenant au solide S₁ entre les instants
t
0
{\displaystyle t_{0}}
et
t
1
{\displaystyle t_{1}}
est défini par le vecteur :
D
(
A
)
→
=
A
(
t
0
)
A
(
t
1
)
→
{\displaystyle {\overrightarrow {D(A)}}={\overrightarrow {A_{(t_{0})}A_{(t_{1})}}}}
D
(
A
)
→
=
A
(
t
0
)
O
→
+
O
A
(
t
1
)
→
{\displaystyle {\overrightarrow {D(A)}}={\overrightarrow {A_{(t_{0})}O}}+{\overrightarrow {OA_{(t_{1})}}}}
D
(
A
)
→
=
−
O
A
(
t
0
)
→
+
O
A
(
t
1
)
→
{\displaystyle {\overrightarrow {D(A)}}=-{\overrightarrow {OA_{(t_{0})}}}+{\overrightarrow {OA_{(t_{1})}}}}
Début d’un théorème
Bilan
Pour connaître le déplacement du point A , il suffit de connaître :
la position du point A à l'instant
(
t
0
)
{\displaystyle (t_{0})}
(le plus souvent une donnée du problème) ;
la position du point A à l'instant
(
t
1
)
{\displaystyle (t_{1})}
(la partie qu'on va développer par la suite).
Fin du théorème
Position du point A à l'instant
(
t
1
)
{\displaystyle (t_{1})}
modifier
La position du point A à l'instant
(
t
1
)
{\displaystyle (t_{1})}
nous pose un problème lorsqu'on utilise la relation de Chasles :
O
A
(
t
1
)
→
|
R
0
=
O
O
1
(
t
1
)
→
|
R
0
+
O
1
A
(
t
1
)
→
|
R
1
{\displaystyle {\overrightarrow {OA_{(t_{1})}}}{\Big |}_{R_{0}}={\overrightarrow {O{O_{1}}_{(t_{1})}}}{\Big |}_{R_{0}}+{\overrightarrow {O_{1}A_{(t_{1})}}}{\Big |}_{R_{1}}}
On peut remarquer que dans l'équation écrite un peu plus haut, on veut soustraire deux vecteurs appartenant à des bases différentes (
R
0
{\displaystyle R_{0}}
et
R
1
{\displaystyle R_{1}}
). Pour pouvoir utiliser l'opérateur soustraction entre deux vecteurs, il faut que ces deux vecteurs soient écrits dans la même base.
Pour résoudre ce problème on devra utiliser la matrice de passage entre
R
0
{\displaystyle R_{0}}
et
R
1
{\displaystyle R_{1}}
:
On peut appliquer cette définition à notre vecteur
O
1
A
(
t
1
)
→
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{1}A_{(t_{1})}}}}
pour le faire passer de
R
1
{\displaystyle R_{1}}
à
R
0
{\displaystyle R_{0}}
:
O
1
A
(
t
1
)
→
|
R
0
=
P
[
R
0
→
R
1
]
O
1
A
(
t
1
)
→
|
R
1
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{1}A_{(t_{1})}}}{\Big |}_{R_{0}}=\mathbb {P} _{[R_{0}\rightarrow R_{1}]}\ {\overrightarrow {O_{1}A_{(t_{1})}}}{\Big |}_{R_{1}}}
On peut maintenant réécrire l’expression générale du déplacement du point A .
Définition
D
(
A
)
→
=
P
[
R
0
→
R
1
]
O
1
A
(
t
1
)
→
−
O
A
(
t
0
)
→
+
O
O
1
(
t
1
)
→
{\displaystyle {\overrightarrow {D(A)}}=\mathbb {P} _{[R_{0}\rightarrow R_{1}]}\ {\overrightarrow {O_{1}A_{(t_{1})}}}-{\overrightarrow {OA_{(t_{0})}}}+{\overrightarrow {O{O_{1}}_{(t_{1})}}}}
Je n'ai pas spécifié les repères de chaque vecteur car on a fait attention qu’ils appartiennent tous au repère
R
0
{\displaystyle R_{0}}
. On peut maintenant développer les vecteurs par leur coordonnées cartésiens, on a :
O
A
(
t
0
)
→
=
(
x
a
y
a
z
a
)
R
0
=
O
1
A
(
t
1
)
→
=
(
x
a
y
a
z
a
)
R
1
{\displaystyle {\overrightarrow {OA_{(t_{0})}}}={\begin{pmatrix}x_{a}\\y_{a}\\z_{a}\end{pmatrix}}_{\!\!\!\!R_{0}}={\overrightarrow {{O_{1}}A_{(t_{1})}}}={\begin{pmatrix}x_{a}\\y_{a}\\z_{a}\end{pmatrix}}_{\!\!\!\!R_{1}}}
Les deux repères sont coïncidents pour
t
=
0
{\displaystyle t=0}
.
O
O
1
(
t
1
)
→
=
(
x
y
z
)
R
0
{\displaystyle {\overrightarrow {O{O_{1}}_{(t_{1})}}}={\begin{pmatrix}x\\y\\z\end{pmatrix}}_{\!\!\!\!R_{0}}}
On peut maintenant remplacer les vecteurs par leurs composantes :
Début d’un théorème
Formule générale
D
(
A
)
→
=
(
x
y
z
)
+
P
[
R
0
→
R
1
]
(
x
a
y
a
z
a
)
−
(
x
a
y
a
z
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {D(A)}}={\begin{pmatrix}x\\y\\z\end{pmatrix}}+\mathbb {P} _{[R_{0}\rightarrow R_{1}]}\ {\begin{pmatrix}x_{a}\\y_{a}\\z_{a}\end{pmatrix}}\ -{\begin{pmatrix}x_{a}\\y_{a}\\z_{a}\end{pmatrix}}}
Fin du théorème
Relation entre les déplacements de deux points d'un solide S₁
modifier
Considérons un point C tel que :
O
1
C
t
1
→
=
x
c
i
1
→
+
y
c
j
1
→
+
z
c
k
1
→
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{1}C_{t_{1}}}}=x_{c}{\overrightarrow {i_{1}}}+y_{c}{\overrightarrow {j_{1}}}+z_{c}{\overrightarrow {k_{1}}}}
Si nous appliquons la relation générale du déplacement, le vecteur
D
(
C
)
→
|
R
0
{\displaystyle {\overrightarrow {D(C)}}|_{R_{0}}}
s'écrit :
D
(
C
)
→
=
(
x
−
x
c
y
−
y
c
z
−
z
c
)
+
P
[
R
0
→
R
1
]
×
(
x
c
y
c
z
c
)
{\displaystyle {\overrightarrow {D(C)}}={\begin{pmatrix}x-x_{c}\\y-y_{c}\\z-z_{c}\end{pmatrix}}+\mathbb {P} _{[R_{0}\rightarrow R_{1}]}\times {\begin{pmatrix}x_{c}\\y_{c}\\z_{c}\end{pmatrix}}}
Pour déterminer la relation qui existe entre les déplacements de deux points d'un solide, nous observons la différence des déplacements.
D
(
C
)
→
−
D
(
A
)
→
]
|
R
0
=
(
x
a
−
x
c
y
a
−
y
c
z
a
−
z
c
)
+
P
[
R
0
→
R
1
]
×
(
x
c
−
x
a
y
c
−
y
a
z
c
−
z
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {D(C)}}-{\overrightarrow {D(A)}}]|_{R_{0}}={\begin{pmatrix}x_{a}-x_{c}\\y_{a}-y_{c}\\z_{a}-z_{c}\end{pmatrix}}+\mathbb {P} _{[R_{0}\rightarrow R_{1}]}\times {\begin{pmatrix}x_{c}-x_{a}\\y_{c}-y_{a}\\z_{c}-z_{a}\end{pmatrix}}}
En écriture matricielle :
D
(
C
)
→
−
D
(
A
)
→
|
R
0
=
[
P
[
R
0
→
R
1
]
−
1
]
×
(
x
c
−
x
a
y
c
−
y
a
z
c
−
z
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {D(C)}}-{\overrightarrow {D(A)}}|_{R_{0}}=[\mathbb {P} _{[R_{0}\rightarrow R_{1}]}-1]\times {\begin{pmatrix}x_{c}-x_{a}\\y_{c}-y_{a}\\z_{c}-z_{a}\end{pmatrix}}}
On a noté 1 la matrice identité:
1
=
(
1
0
0
0
1
0
0
0
1
)
{\displaystyle 1={\begin{pmatrix}1&0&0\\0&1&0\\0&0&1\end{pmatrix}}}
Dans ce cas, on a :
Début d’un théorème
Relation entre les déplacements
Fin du théorème
Déplacement d'un solide (système mécanique plan)
modifier
La position du solide à l'instant
t
1
{\displaystyle t_{1}}
:
O
O
1
→
|
R
0
=
x
i
0
→
+
y
j
0
→
{\displaystyle {\overrightarrow {OO_{1}}}|_{R_{0}}=x{\overrightarrow {i_{0}}}+y{\overrightarrow {j_{0}}}}
La position angulaire est donnée par l'angle
θ
{\displaystyle \theta }
:
θ
=
(
x
0
→
,
x
1
→
)
z
→
{\displaystyle \theta =({\overrightarrow {x_{0}}},{\overrightarrow {x_{1}}}){\vec {z}}}
Remarque
Les variables x et y constituent deux paramètres,
θ
{\displaystyle \theta }
étant le troisième.
Dans le cas d'un système plan, il est intéressant de donner les formules ci-dessus en fonction de la matrice rotation :
Rappel
P
[
0
→
1
]
=
(
cos
θ
−
sin
θ
0
sin
θ
cos
θ
0
0
0
1
)
{\displaystyle \mathbb {P} _{[0\rightarrow 1]}={\begin{pmatrix}\cos \theta &-\sin \theta &0\\\sin \theta &\cos \theta &0\\0&0&1\end{pmatrix}}}
Dans le plan, la matrice peut s'écrire :
P
[
0
→
1
]
=
(
cos
θ
−
sin
θ
sin
θ
cos
θ
)
{\displaystyle \mathbb {P} _{[0\rightarrow 1]}={\begin{pmatrix}\cos \theta &-\sin \theta \\\sin \theta &\cos \theta \end{pmatrix}}}
Déplacement d'un point A d'un solide
modifier
O
1
A
(
t
0
)
→
=
x
a
i
1
→
+
y
a
j
1
→
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{1}A_{(t_{0})}}}=x_{a}{\overrightarrow {i_{1}}}+y_{a}{\overrightarrow {j_{1}}}}
O
0
A
(
t
1
)
→
=
(
x
y
)
+
P
[
0
→
1
]
×
(
x
a
y
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{0}A_{(t_{1})}}}={\begin{pmatrix}x\\y\end{pmatrix}}+\mathbb {P} _{[0\rightarrow 1]}\times {\begin{pmatrix}x_{a}\\y_{a}\end{pmatrix}}}
x et y sont les coordonnées de
O
1
{\displaystyle O_{1}}
O
1
A
t
1
→
=
O
1
A
t
0
→
{\displaystyle {\overrightarrow {O_{1}A_{t_{1}}}}={\overrightarrow {O_{1}A_{t_{0}}}}}
Début d’un théorème
Déplacement d'un point
D
(
A
)
→
=
(
x
−
x
a
y
−
y
a
)
+
P
[
0
→
1
]
×
(
x
a
y
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {D(A)}}={\begin{pmatrix}x-x_{a}\\y-y_{a}\end{pmatrix}}+\mathbb {P} _{[0\rightarrow 1]}\times {\begin{pmatrix}x_{a}\\y_{a}\end{pmatrix}}}
Fin du théorème
Relation entre les déplacements de deux points d'un solide S₁
modifier
Début d’un théorème
Relation entre les déplacements de deux points
Fin du théorème
Approximation des petits déplacements
modifier
Surtout valable pour de petites rotations.
Étude dans le cas d'un problème plan puis généralisation.
Nous considérons une rotation
θ
{\displaystyle \theta }
autour de l’axe
z
→
{\displaystyle {\vec {z}}}
, nous avons la configuration d'un problème plan. En considérant deux point A et C , nous avons observé :
D
(
C
)
→
−
D
(
A
)
→
|
R
0
=
(
cos
θ
−
1
−
sin
θ
sin
θ
cos
θ
−
1
)
×
(
x
c
−
x
a
y
c
−
y
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {D(C)}}-{\overrightarrow {D(A)}}|_{R_{0}}={\begin{pmatrix}\cos \theta -1&-\sin \theta \\\sin \theta &\cos \theta -1\end{pmatrix}}\times {\begin{pmatrix}x_{c}-x_{a}\\y_{c}-y_{a}\end{pmatrix}}}
Supposons que le déplacement
θ
{\displaystyle \theta }
soit un petit déplacement que nous noterons
δ
θ
{\displaystyle \delta \theta }
. En conséquence, nous avons deux petits déplacements
δ
A
→
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta A}}}
et
δ
C
→
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta C}}}
:
δ
C
→
−
δ
A
→
=
(
cos
δ
θ
−
1
−
sin
δ
θ
sin
δ
θ
cos
δ
θ
−
1
)
×
(
x
c
−
x
a
y
c
−
y
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta C}}-{\overrightarrow {\delta A}}={\begin{pmatrix}\cos \delta \theta -1&-\sin \delta \theta \\\sin \delta \theta &\cos \delta \theta -1\end{pmatrix}}\times {\begin{pmatrix}x_{c}-x_{a}\\y_{c}-y_{a}\end{pmatrix}}}
On rappelle le développement limité d'une fonction de x , pour x autour de 0 :
f
(
x
)
=
f
(
0
)
+
x
f
′
(
0
)
+
x
2
2
!
f
″
(
0
)
+
x
3
3
!
f
‴
(
0
)
+
…
{\displaystyle f(x)=f(0)+xf'(0)+{\frac {x^{2}}{2!}}f''(0)+{\frac {x^{3}}{3!}}f'''(0)+\ldots }
En utilisant cette formule pour les fonctions sinus et cosinus, on obtient :
sin
x
=
x
−
x
3
3
!
⟹
sin
δ
x
=
δ
x
−
δ
x
3
3
!
{\displaystyle \sin x=x-{\frac {x^{3}}{3!}}\Longrightarrow \sin \delta x=\delta x-{\frac {\delta x^{3}}{3!}}}
cos
x
=
1
−
x
2
2
!
⟹
cos
δ
x
=
1
−
δ
x
2
2
!
{\displaystyle \cos x=1-{\frac {x^{2}}{2!}}\Longrightarrow \cos \delta x=1-{\frac {\delta x^{2}}{2!}}}
Si on approche aux dérivées de 1er ordre, on retrouve ainsi :
sin
δ
θ
≈
δ
θ
{\displaystyle \sin \delta \theta \approx \delta \theta \,}
cos
δ
θ
≈
1
{\displaystyle \cos \delta \theta \approx 1\,}
On a donc :
Début d’un théorème
Approximation des petits déplacements
δ
C
→
−
δ
A
→
=
(
0
−
δ
θ
δ
θ
0
)
×
(
x
c
−
x
a
y
c
−
y
a
)
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta C}}-{\overrightarrow {\delta A}}={\begin{pmatrix}0&-\delta \theta \\\delta \theta &0\end{pmatrix}}\times {\begin{pmatrix}x_{c}-x_{a}\\y_{c}-y_{a}\end{pmatrix}}}
Fin du théorème
Torseur des petits déplacements
modifier
Soit un vecteur
V
→
(
x
y
z
)
{\displaystyle {\vec {V}}~{\begin{pmatrix}x\\y\\z\end{pmatrix}}}
. On peut associer à ce vecteur une matrice :
(
0
−
z
y
z
0
x
−
y
x
0
)
{\displaystyle {\begin{pmatrix}0&-z&y\\z&0&x\\-y&x&0\end{pmatrix}}}
.
Posons maintenant un vecteur de petite rotation :
δ
θ
(
1
/
0
)
→
=
δ
θ
z
→
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta \theta _{(1/0)}}}=\delta \theta {\vec {z}}}
Sa matrice associée est :
(
0
−
δ
θ
δ
θ
0
)
{\displaystyle {\begin{pmatrix}0&-\delta \theta \\\delta \theta &0\end{pmatrix}}}
En utilisant les nouvelles notations, on peut écrire :
δ
C
→
−
δ
A
→
=
δ
θ
(
1
/
0
)
→
∧
A
C
→
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta C}}-{\overrightarrow {\delta A}}={\overrightarrow {\delta \theta _{(1/0)}}}\wedge {\overrightarrow {AC}}}
δ
C
→
=
δ
A
→
+
A
C
→
∧
δ
θ
(
1
/
0
)
→
{\displaystyle {\overrightarrow {\delta C}}={\overrightarrow {\delta A}}+{\overrightarrow {AC}}\wedge {\overrightarrow {\delta \theta _{(1/0)}}}}
Nous sommes en présence d'un torseur de petit déplacement :
Début d’un théorème
Torseur des petits déplacements
{
δ
(
1
/
0
)
}
=
{
δ
θ
(
1
/
0
)
→
δ
A
(
1
/
0
)
→
}
{\displaystyle {\begin{Bmatrix}\delta _{(1/0)}\end{Bmatrix}}={\begin{Bmatrix}{\overrightarrow {\delta \theta _{(1/0)}}}\\{\overrightarrow {\delta A_{(1/0)}}}\end{Bmatrix}}}
Fin du théorème
Pour appliquer les notions vues dans ce cours, il est vivement conseillé de vous entraîner sur les exercices proposés.