Mécanique 1 (PCSI)/Description et paramétrage du mouvement d'un point : Systèmes de coordonnées

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Description et paramétrage du mouvement d'un point : Systèmes de coordonnées
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Chapitre no 2
Leçon : Mécanique 1 (PCSI)
Chap. préc. :Description et paramétrage du mouvement d'un point : Généralités
Chap. suiv. :Description et paramétrage du mouvement d'un point : Mouvement de vecteur accélération constant
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Mécanique 1 (PCSI)/Description et paramétrage du mouvement d'un point : Systèmes de coordonnées
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     Ce chapitre ayant un support mathématique important a déjà été grandement introduit dans le chap. « Divers repérages d'un point dans l'espace » de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) ».

Système de coordonnées cartésiennes modifier

Voir le paragraphe « Repérage cartésien d'un point dans l'espace » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » en particulier pour :

Choix d'un repère cartésien associé à la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

     Au « référentiel d'espace » , on associe un « repère cartésien » c.-à-d.

  • une « origine » fixe dans et
  • une « base orthonormée » usuellement directe [1], l'espace étant supposé orienté à droite [2] également fixe dans .

Coordonnées cartésiennes d'un point modifier

     Le vecteur position de se décompose dans la base cartésienne selon «» dans laquelle «» définissent les « coordonnées cartésiennes du point », avec « son abscisse », « son ordonnée » et « sa cote ».

Système de coordonnées cylindriques (ou cylindro-polaires), base cylindrique liée au point repéré modifier

Voir le paragraphe « repérage cylindro-polaire (ou cylindrique) d'un point dans l'espace » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » en particulier pour :
Vue en perspective du repérage cylindro-polaire ou cylindrique d'un point

Principe du repérage cylindro-polaire d'un point dans la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

     Pour définir un repérage cylindro-polaire d'axe pour le point , on conserve le repérage cartésien du projeté orthogonal de sur l'axe et on modifie le repérage du projeté orthogonal de sur le plan en le repérant, dans ce plan, par sa distance à et par l'angle que fait avec l'axe

Repérage cylindro-polaire d'axe fixé d'un point dans la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

Vues projetées du repérage cylindro-polaire ou cylindrique d'un point  : demi-plan méridien et vue de dessus

     Les « coordonnées cylindro-polairesou cylindriques de » sont «» avec

  • «» sa « coordonnée radiale » [3],
  • «» sa « coordonnée angulaire » [4], [5] et
  • «» sa « cote » ;

     On définit la « base cylindro-polaireou cylindrique liée à », «» [6] orthonormée directe [1] l'espace étant orienté à droite [2] avec

  • le 1er vecteur de la base «»,
  • le 2nd vecteur de la base « dans le plan directement au précédent » [7] on peut encore le définir par « » [8] et
  • le 3ème vecteur de la base « identique au 3ème vecteur de la base cartésienne ».

     Remarque : comme la base orthonormée cartésienne du plan , la base orthonormée polaire permet d'exprimer tout vecteur du plan , à la différence près que ces vecteurs de base polaire dépendent de l'abscisse angulaire du point alors que les vecteurs de base cartésienne sont constants.

Composantes cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur position d'un point M dans la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

     Le vecteur position du point s'écrit dans la base cylindro-polaire liée à selon «» [9].

Lien entre repérages cylindro-polaire (ou cylindrique) et cartésien modifier

     Voir le paragraphe « lien entre repérages cylindro-polaire et cartésien d'un point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » mais il faut savoir qu'en principe vous ne devez jamais revenir au repérage cartésien quand vous êtes en repérage cylindro-polaire ou cylindrique car, si vous avez choisi ce dernier ou s'il vous a été imposé, c'est parce qu'il simplifie l'étude

Système de coordonnées sphériques, base sphérique liée au point repéré modifier

Voir le paragraphe « repérage sphérique d'un point dans l'espace » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » en particulier pour :
Vue en perspective du repérage sphérique d'un point

Principe du repérage sphérique d'un point dans la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

     Pour définir un repérage sphérique de pôle et d'axe pour le point «», on définit le « demi-plan contenant l'axe et passant par , appelé demi-plan méridien », repéré par l'angle qu'il fait avec le demi-plan méridien de référence [10], [11] ; la position du point est alors repérée dans ce demi-plan méridien par sa distance au pôle [12] et par l'angle positif que fait avec l'axe [13] ; dans ce cas le repérage sphérique utilise une longueur et deux angles ;

     si le point «», le « demi-plan méridien n'est pas défini en fait tous les demi-plans contenant conviennent» et on repère le point sur par sa distance au pôle et par l'angle positif que fait avec l'axe cet angle valant si est du côté positif de l'axe et s'il est du côté négatif ; dans ce cas un des angles restant indéfini, le repérage sphérique utilise une longueur et un angle.

Repérage sphérique de pôle et d'axe fixés d'un point dans la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

Vues projetées du repérage sphérique d'un point  : demi-plan méridien et vue de dessus

     Les « coordonnées sphériques de » sont «» avec

  • «» son « rayon polaire» [14],
  • «» sa « colatitude » [15], [16] et
  • «» sa « longitude » [17], [5] ;

     On définit la « base sphérique liée à », «» [18] orthonormée directe [1] l'espace étant orienté à droite [2] avec

  • le 1er vecteur de la base «»,
  • le 2nd vecteur de la base « dans le demi-plan méridien directement au précédent » [19], [20] et
  • le 3ème vecteur de la base « au demi-plan méridien et orientant ce dernier » soit «» [21].

     Remarque : comme la base orthonormée cylindro-polaire du demi-plan méridien orienté par , la base orthonormée sphérique de ce même demi-plan méridien orienté par permet d'exprimer tout vecteur du demi-plan méridien, à la différence près que ces vecteurs de base sphérique dépendent de la colatitude du point alors que les vecteurs de base cylindro-polaire sont constants pour un demi-plan méridien fixé.

Composantes sphériques du vecteur position d'un point M dans la composante d'espace du référentiel d'étude modifier

     Le vecteur position du point s'écrit dans la base sphérique liée à selon «» [22].

Interprétation géographique du repérage sphérique de pôle et d'axe fixés modifier

     Pour un « repérage sphérique de pôle et d'axe », l'axe est identifié à l'axe « pôle Sud pôle Nord » de la Terre,

  • « est l'altitude augmentée du rayon de la Terre », « le vecteur unitaire vertical ascendant »,
  • « la colatitude » [23], « le vecteur unitaire horizontal dirigé vers le Sud »,
  • « la longitude » et « le vecteur unitaire horizontal dirigé vers l'Est ».

Lien entre repérages sphérique et cylindro-polaire (ou cylindrique) modifier

     Voir le paragraphe « lien entre repérages sphérique et cylindro-polaire d'un point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » mais il faut savoir qu'en principe vous ne devez jamais revenir au repérage cylindro-polaire quand vous êtes en repérage sphérique car, si vous avez choisi ce dernier ou s'il vous a été imposé, c'est parce qu'il simplifie l'étude

Lien entre repérages sphérique et cartésien modifier

     Voir le paragraphe « lien entre repérages sphérique et cartésien d'un point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » mais il faut savoir qu'en principe vous ne devez en aucun cas revenir au repérage cartésien quand vous êtes en repérage sphérique car, si vous avez choisi ce dernier ou s'il vous a été imposé, c'est parce qu'il simplifie énormément l'étude

Composantes cartésiennes du vecteur position, du vecteur vitesse et du vecteur accélération du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

Composantes cartésiennes du vecteur position du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Le vecteur position s'exprimant en repérage cartésien sous la forme «» a pour « composantes cartésiennes »
     Le vecteur position s'exprimant en repérage cartésien sous la forme «» a pour s'identifiant aux coordonnées cartésiennes de  ;

     le mouvement du point défini de façon intrinsèque par l'« équation horaire vectorielle paramétrique » l'est, de façon équivalente,
     le mouvement du point défini de façon intrinsèque par la donnée des « trois équations horaires scalaires paramétriques » lesquelles sont encore
     le mouvement du point défini de façon intrinsèque par la donnée les « trois équations scalaires paramétriques de la trajectoire du point » ;

     pour déterminer les « deux équations cartésiennes scalaires de » [24] il convient d'éliminer le paramètre entre ces trois équations

Tracé des deux surfaces un plan et un cylindre parabolique de génératrices coupant le plan dont la parabole est l'intersection

     Voir l'exemple «» traité dans le paragraphe « repérage paramétrique d'une courbe » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » dans lequel on établit que
     Voir l'exemple «» étant l'intersection d'un « cylindre parabolique de génératrices à l'axe » [25] et
     Voir l'exemple «» étant l'intersection d'un « plan à l'axe »
     Voir l'exemple «» est une « parabole » voir ci-contre.

Composantes cartésiennes du vecteur vitesse du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant «» et les vecteurs de base cartésienne étant des vecteurs constants nous trouvons les composantes cartésiennes du vecteur vitesse en dérivant par rapport à l'équation horaire vectorielle de «» et en utilisant la linéarité de l'opération dérivation temporelle, soit
     «», les « composantes cartésiennes de étant » ;
     «», la « norme du vecteur vitesse se calculant selon et s'exprime en ».

     Exemple : mouvement du point défini par les trois équations horaires scalaires «», le vecteur vitesse a pour « composantes cartésiennes »,
                                              Exemple : mouvement du point M défini par les trois équations horaires scalaires sa norme valant «».

Composantes cartésiennes du vecteur accélération du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant «» et les vecteurs de base cartésienne étant des vecteurs constants nous trouvons les composantes cartésiennes du vecteur accélération en dérivant «» par rapport à et en utilisant la linéarité de l'opération dérivation temporelle, soit

«»,
les « composantes cartésiennes de étant » ;
la « norme du vecteur accélération se calculant selon et s'exprimant en ».

     Exemple : mouvement du point défini par les trois équations horaires scalaires «», le vecteur accélération a pour « composantes cartésiennes »,
                                              Exemple : mouvement du point M défini par les trois équations horaires scalaires il est donc constant, à , et sa norme vaut «».

Composantes cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur position, du vecteur vitesse et du vecteur accélération du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

Composantes cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur position du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Le vecteur position s'exprimant en repérage cylindro-polaire ou cylindrique d'axe sous la forme «» [9] a pour « composantes cylindro-polaires »
         Le vecteur position s'exprimant en repérage cylindro-polaire ou cylindrique d'axe sous la forme «» a pour des « coordonnées cylindro-polaires » de  ;

     le mouvement du point défini de façon intrinsèque par l'« équation horaire vectorielle paramétrique » l'est, de façon équivalente,
     le mouvement du point défini de façon intrinsèque par la donnée des « trois équations horaires scalaires paramétriques» [26] lesquelles sont encore
     le mouvement du point défini de façon intrinsèque par la donnée les « trois équations scalaires paramétriques de la trajectoire du point » ;

     pour déterminer les « deux équations cylindro-polaires scalaires de » [27] il convient d'éliminer le paramètre entre ces trois équations

Hélice circulaire droite caractérisée comme intersection d'un cylindre de révolution et d'une "nappe en colimaçon" - ensemble de demi-droites à issues d'un point de l'axe de cote plus ou moins élevée suivant la valeur de l'abscisse angulaire la cote étant fonction de cette dernière

     Exemple : soit le mouvement d'un point défini par les trois équations horaires scalaires cylindro-polaires «» lesquelles sont aussi les trois équations scalaires cylindro-polaires paramétriques de la trajectoire du point , nous nous proposons de déterminer la nature de la trajectoire en établissant ses deux équations cylindro-polaires ;

     Exemple : une 1ère équation sans calcul « équation cylindro-polaire d'un tuyau cylindrique d'axe et de rayon » ;

     Exemple : une 2ème équation s'obtient en éliminant entre les deux dernières équations paramétriques soit que l'on reporte dans donnant « équation cylindro-polaire d'une nappe en colimaçon » [28] ;

     Exemple : la trajectoire étant d'équations cylindro-polaires «» avec « constante » c.-à-d.
     Exemple : la trajectoire étant l'intersection d'un tuyau cylindrique d'axe et d'une « nappe en colimaçon » voir ci-contre
     Exemple : la trajectoire est une hélice circulaire « droite » [29] dont la constante définit le « pas de l'hélice » [30].

Repérage polaire de Mxy, base polaire qui lui est liée, dérivée de ses vecteurs de base polaires relativement à l'abscisse angulaire de Mxy repéré dans le référentiel d'étude modifier

Notion de repérage polaire de Mxy, base polaire liée à Mxy modifier

     Le « repérage de , projeté orthogonal de sur le plan », utilisant les « coordonnées partielles » des coordonnées cylindro-polaires ou cylindriques de ,
     Le « repérage de , est appelé « repérage polaire de »,
     la « base partielle » de la base cylindro-polaire ou cylindrique liée à définit la « base polaire liée à ».

Dérivée des vecteurs de base polaires relativement à l'abscisse angulaire de Mxy repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Les « vecteurs de base polaires de » dépendant de l'abscisse angulaire de , leur dérivée par rapport à cette dernière est a priori non nulle ;

     pour évaluer chacune d'elle on utilise leur décomposition dans la base cartésienne du plan selon «» [31],

     leur dérivée par rapport à donnant, compte-tenu du fait que les vecteurs de base cartésiennes sont constants d'une part et
     leur dérivée par rapport à donnant, compte-tenu du fait que la dérivée d'un ou d'un par rapport à son argument s'obtient en ajoutant à l'argument [32] d'autre part,
     leur dérivée par rapport à donnant, «».

Composantes cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur vitesse du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant «» et les « vecteurs de base cylindro-polaires [33] dépendant de fonction de », on trouve les composantes cylindro-polaires ou cylindriques du vecteur vitesse en dérivant « » par rapport à , avec «» [34] soit
     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant «» puis,
     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant on évalue en utilisant la formule de dérivation de fonction composée appliquée à soit
     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant «» [35] d'où finalement l'expression du vecteur vitesse en repérage cylindro-polaire
     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant «» [36],
     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant les « composantes cylindro-polaires de étant » [37] ;
     La définition intrinsèque du vecteur vitesse de étant la norme du vecteur vitesse se calculant selon « et s'exprimant en ».

     Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques «» qualifié de « mouvement hélicoïdal droit uniforme »,
                                   Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques le vecteur vitesse a pour « composantes cylindriques » [38],
                                   Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques sa norme valant «» ou encore,
                                   Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques en introduisant le pas de l'hélice, «» [39].

Composantes cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur accélération du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant «» et les vecteurs de base cylindro-polaires [33] dépendant de qui est fonction de , on trouve les composantes cylindro-polaires ou cylindriques du vecteur accélération en dérivant «» par rapport à en utilisant « » [34] ce qui nous conduit à
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant «» puis,
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant on évalue en utilisant la formule de dérivation de fonction composée appliquée à soit
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant «» [40], évaluée précédemment valant «» [41],
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant d'où une 1ère expression du vecteur accélération en repérage cylindro-polaire nécessitant un regroupement de termes
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant «», ou
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant en regroupant les termes ayant même vecteur de base polaire, l'expression finale du vecteur accélération en repérage cylindro-polaire
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant «» [36],
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant les « composantes cylindro-polaires de étant » [42] ;
     La définition intrinsèque du vecteur accélération de étant la norme du vecteur accélération se calculant selon « et s'exprimant en ».

     Autre forme de l'accélération orthoradiale forme « semi-intégrée » [43] : à partir de «» on met « en facteur » [44] de façon à pouvoir reconnaître,
           Autre forme de l'accélération orthoradiale forme « semi-intégrée » : dans le facteur restant, la dérivée temporelle d'une fonction du temps soit «»
           Autre forme de l'accélération orthoradiale forme « semi-intégrée » : dans laquelle on vérifie que le facteur entre crochets « est égal à » d'où
           Autre forme de l'accélération orthoradiale forme « semi-intégrée » : la forme « semi-intégrée » de l'accélération orthoradiale «» [45], [46].

     Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques «» qualifié de « mouvement hélicoïdal droit uniforme »,
                                   Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques le vecteur accélération a pour « composantes cylindriques
                                   Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques le vecteur accélération » [47],
                                   Exemple : mouvement de défini par les trois équations horaires scalaires cylindriques sa norme valant «» [48].

Détermination géométrique des composantes cartésiennes et cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur déplacement élémentaire du point repéré dans le référentiel d'étude, déduction des composantes correspondantes du vecteur-vitesse modifier

Rappel de la notion de déplacement élémentaire d'un point le long d'une courbe ainsi que du lien entre vecteur déplacement élémentaire et vecteur vitesse modifier

     La notion de vecteur déplacement élémentaire a déjà été introduite dans le paragraphe « définition intrinsèque du vecteur déplacement élémentaire à partir du point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » et
     La notion de vecteur déplacement élémentaire a été identifiée à celle du paragraphe « définition intrinsèque du vecteur déplacement élémentaire le long d'une courbe continue » du chap. de la même leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » :

« est la différentielle du vecteur position du point décrivant la courbe soit » [49] ;
le vecteur déplacement élémentaire le long de la courbe est tangent à la courbe en , dans la mesure où [50].

Détermination géométrique des composantes cartésiennes du vecteur déplacement élémentaire du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Revoir le paragraphe « détermination géométrique des composantes cartésiennes du vecteur déplacement élémentaire d'un point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » où cela a été traité en détails à savoir refaire ;

à retenir «».

Détermination géométrique des composantes cylindro-polaires (ou cylindriques) du vecteur-déplacement élémentaire du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Revoir le paragraphe « détermination géométrique des composantes cylindro-polaires du vecteur déplacement élémentaire d'un point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » où cela a été traité en détails à savoir refaire ;

à retenir «».

Déduction des composantes correspondantes du vecteur vitesse du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Dans le paragraphe « vecteur déplacement élémentaire du point M, autre définition de son vecteur vitesse » du chap. de la leçon « Mécanique 1 (PCSI) » ayant établi « », on peut déduire simplement le vecteur vitesse du point à l'instant en divisant le vecteur déplacement élémentaire défini à partir du point à l'instant par la durée élémentaire correspondant au déplacement d'où l'expression du vecteur vitesse :

  • en repérage cartésien «» [51] et
  • en repérage cylindro-polaire ou cylindrique « soit » [51], [36].

Détermination géométrique des composantes sphériques du vecteur déplacement élémentaire du point repéré dans le référentiel d'étude, déduction des composantes correspondantes du vecteur-vitesse modifier

Détermination géométrique des composantes sphériques du vecteur déplacement élémentaire du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Revoir le paragraphe « détermination géométrique des composantes sphériques du vecteur déplacement élémentaire d'un point » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » où cela a été traité en détails à savoir refaire ;

à retenir «» [52].

Équations horaires sphériques du mouvement du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     L'équation horaire vectorielle du mouvement de repéré dans le référentiel d'étude étant «» ou, en utilisant la base sphérique liée à «» [53], « » égal à la fonction vectorielle du temps «» établissant que la connaissance de l'équation horaire du mouvement de dans le référentiel d'étude
     L'équation horaire vectorielle du mouvement de est équivalente à celle des « trois équations horaires sphériques paramétriques de » dans le référentiel d'étude,
     L'équation horaire vectorielle du mouvement de est équivalente à celle ces « trois équations horaires sphériques étant aussi les trois équations sphériques paramétriques de la trajectoire de ».

     Remarque : on rappelle que le vecteur position du point repéré dans le référentiel d'étude a pour composantes sphériques «» c.-à-d.
     Remarque : utilisant « uniquement la 1ère équation horaire sphérique » du point mais
     Remarque : « les deux autres équations horaires sphériques » du point sont néanmoins nécessaires pour savoir dans quelle direction positionner le point à l'instant
     Remarque : « les deux autres équations horaires sphériques celle de , étant toujours colinéaire à , ce qui nécessite de connaître «»

Déduction des composantes correspondantes du vecteur vitesse du point repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Dans le paragraphe « vecteur déplacement élémentaire du point M, autre définition de son vecteur vitesse » du chap. de la leçon « Mécanique 1 (PCSI) » ayant établi « », on peut déduire simplement le vecteur vitesse du point à l'instant en divisant le vecteur déplacement élémentaire défini à partir du point à l'instant par la durée élémentaire correspondant au déplacement d'où

     l'expression du vecteur vitesse en repérage sphérique «» soit finalement

«» [51], [36],
les « composantes sphériques de étant » [54] ;
la « norme du vecteur vitesse se calculant selon et s'exprimant en ».
Tracé de l'Équateur au pôle Nord de la loxodromie de pente par rapport aux parallèles en rouge ainsi que de sa projetée sur le plan équatorial "une spirale de Poinsot" [55] en vert

     Exemple : mouvement du point défini par les trois équations horaires scalaires sphériques «»
     Exemple : qualifié de « mouvement loxodromique de sphère uniforme » [56], le vecteur vitesse ayant pour « composantes sphériques
     Exemple : » soit, avec «», «» [57] et «
     Exemple : » dont on déduit finalement
     Exemple : mouvement du point les « composantes sphériques de » [58] et
     Exemple : mouvement du point sa norme valant «», c.-à-d.
     Exemple : mouvement du point sa norme valant une constante, justifiant le caractère « uniforme » du mouvement.

Compléments : détermination des dérivées partielles des vecteurs de base sphériques liés, dans le référentiel d'étude, au point M en fonction de la colatitude et de la longitude de ce dernier, conséquences sur l'étude du mouvement du point en repérage sphérique modifier

Détermination des dérivées partielles des vecteurs de base sphériques liés, dans le référentiel d'étude, au point M en fonction de la colatitude et de la longitude de ce dernier modifier

     À partir de la notion de dérivées partielles d'une fonction scalaire de deux variables indépendantes [59] à revoir dans le paragraphe « définition des dérivées partielles » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) » [60], on introduit celle de dérivées partielles d'une fonction vectorielle de deux variables indépendantes [59] de la même façon c.-à-d. en figeant une variable et en dérivant la fonction vectorielle de la variable laissée libre par rapport à cette dernière [61].

Détermination des dérivées partielles du premier vecteur de base sphérique lié au point M repéré dans le référentiel d'étude modifier

Vues projetées du repérage sphérique d'un point  : demi-plan méridien et vue de dessus

     Voir le paragraphe « détermination des dérivées partielles du 1er vecteur de base sphérique » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) », on y a établi :

  • «» en se plaçant dans le demi-plan méridien, lequel est figé pendant le temps de la dérivation, et en appliquant la propriété “ quand on dérive un vecteur unitaire dans un plan fixe par rapport à l'angle que fait ce vecteur avec une direction fixe du plan, on obtient le vecteur unitaire du plan fixe directement au vecteur que l'on dérive ” et
  • «» en utilisant la « décomposition de dans la base cylindro-polaire du demi-plan méridien à savoir » selon «», suivi de l'utilisation de « », les autres facteurs ne dépendant pas de .

Détermination des dérivées partielles du second vecteur de base sphérique lié au point M repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Voir le paragraphe « détermination des dérivées partielles du 2nd vecteur de base sphérique » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) », on y a établi :

  • «» en se plaçant dans le demi-plan méridien, lequel est figé pendant le temps de la dérivation, et en appliquant la propriété “ quand on dérive un vecteur unitaire dans un plan fixe par rapport à l'angle que fait ce vecteur avec une direction fixe du plan, on obtient le vecteur unitaire du plan fixe directement au vecteur que l'on dérive ” et
  • «» en utilisant la « décomposition de dans la base cylindro-polaire du demi-plan méridien à savoir » selon « », suivi de l'utilisation de «», les autres facteurs ne dépendant pas de .

Détermination de la dérivée du troisième vecteur de base sphérique lié au point M repéré dans le référentiel d'étude modifier

     Voir le paragraphe « détermination de la dérivée du 3ème vecteur de base sphérique » du chap. de la leçon « Outils mathématiques pour la physique (PCSI) », on y a établi

     «» en utilisant la propriété “ quand on dérive un vecteur unitaire dans un plan fixe par rapport à l'angle que fait ce vecteur avec une direction fixe du plan, on obtient le vecteur unitaire du plan fixe directement au vecteur que l'on dérive ” soit « » [62] suivi de la « décomposition du 1er vecteur de base cylindro-polaire, vecteur du demi-plan méridien, dans la base sphérique de ce demi-plan à savoir » selon «».

Obtention des composantes sphériques du vecteur vitesse du point M repéré dans le référentiel d'étude par dérivation temporelle du vecteur position du point modifier

     Le vecteur position de à l'instant s'écrivant, en repérage sphérique, «», on obtient son vecteur vitesse au même instant par
     Le vecteur position de à l'instant s'écrivant, en repérage sphérique, «» ;

     la « détermination de s'établit en utilisant la formule de dérivation de fonctions composées » dans laquelle la 1ère fonction est une fonction vectorielle de deux variables indépendantes [63] soit «» dans laquelle on utilise «» d'où

«» ;
le report dans l'expression du vecteur vitesse du point nous conduit à
«» [36] ;
les « composantes sphériques de étant » [54] ;
la « norme du vecteur vitesse se calculant selon et s'exprimant en ».

Quelques indications pour avoir la possibilité de déterminer les composantes sphériques du vecteur accélération du point M repéré dans le référentiel d'étude par dérivation temporelle du vecteur vitesse du point modifier

     Préliminaire : les composantes sphériques du vecteur accélération ne doivent « JAMAIS être utilisées de votre propre chef » car beaucoup trop compliquées [64].

     Le vecteur vitesse de à l'instant s'écrivant, en repérage sphérique, «», on obtient son vecteur accélération au même instant en dérivant temporellement soit

«
                                             » ;

     la dérivée «